Прототип системы управления

Сначала гироскоп 30 секунд калибруется для определения нуля угловой скорости — это аналог предстартовых операций. Нуль дрейфует весьма заметно, поэтому калибровку приходится повторять перед каждой имитацией старта.

Затем идет 10 секунд вертикального подъема. Потом включается программа и начинает сигнализировать гироскопу, что пора поворачивать. На немецкой ракете «Фау-2» для этого физически поворачивали основание гироскопа, точнее, расположенного на нем датчика угла. Мы для того же намеренно смещаем ноль угловой скорости гироскопа на 0,5 градуса в секунду.

По причине несовершенства рулевой машинки поворот происходит не плавно, а небольшими рывками. Но рывки такого размера мало влияют на точность выведения. Впрочем, мы надеемся их устранить в окончательной версии прошивки.

Всякой ракете, чтобы выйти на орбиту, надо отработать программу угла тангажа. Стартует ракета вертикально и первые 10 секунд не наклоняется, затем начинается плавный разворот до горизонтального положения. Причем, поскольку Земля круглая, а скорость в момент выключения двигателей должна быть направлена параллельно местному горизонту, для многих ракет угол тангажа в конце программы становится отрицательным.

P.S. Двукратное ускорение видео. Экшен начинается с 47 секунды!